华为比蔚理鹏早很多很多软件开发或得1.5-2年

华为ADS的软件开发，其实比蔚理鹏早很多很多，可能得有1.5-2年，表现更好也是正常的。极狐跟华为的合作结果并不是很好，极狐SHi版拖了一年多，成果都便宜了阿维塔和问界，也还好是拖了一年，才把软件成熟度打磨上来，蔚来是全球第一个量产OrinX的，结果因为芯片太新、ADAS团队重组等问题，交车只有简单的LCC，没打开全部传感器的那种简单。

所以，新团队能在Q4交出产品，半年的开发和测试周期，已经是超快的效率了。小鹏也没好到哪里去，他们拿到OrinX周期更晚。虽然他们的辅助驾驶代码一直是基于老黄的Xavier，具有很好的可移植性但是移植也需要时间，他们当时还在P5的CNGP上投入了过多精力。结果就是G9还处于能力移植期，能力曲线还没爬上来。理想更不用说了，2020款ONE是ME方案，黑盒子2021款用地平线J3才开始做NOA，无论是数据积累还是开发经验，都存在时间维度的先天劣势。

一个指令周期，8M的晶体，做了8分频就是1微秒。楼上的回答错误，作为AVR单片机的晶振与51单片机完全不同，因为它具有内部晶振，默认的时候是内部1M晶振，你必须通过软件去修改它的熔丝位配置才可以达到需要的一个晶振，如果外部配的8M晶振，熔丝位不动，内部是1M的晶振，你8分频就是1/8M的频率。如果你配置为外部的晶振，则为1M，还可以配置成内部的1M,

52系列单片机一个机器周期等于12个时钟周期，即所接晶振频率为12MHz时，机器周期为1us.指令周期，指令周期就是一条指令运行所需时间，一般是以机器周期为单位的，例如nop指令周期为1个机器周期，而DJNZ指令周期为3个机器周期。所以不是执行一条指令的时间。