如何调节pid参数,如何实现PID参数整定

还在头疼你的PID应该怎么调吗？今天雪糕手把手来教你怎么调整PID。哈喽我是大雪糕，这里是粉丝援助计划的第九台飞机，也就是这台怪象35，这台飞机是这位粉丝已经装好的，需要我来调整pid，今天我们就来用这台飞机进行实战，看看pid到底应该怎么调整，更为方便快捷。并且如何理解pid的阶跃曲线图，拿好你的小笔记我们开始，我们首先用pidtoolbox，对原有的pid参数进行一次试飞，并且读取。

首先我们来看第一个roll，roll的第一个波峰，也就是第一根线向上扬起的角度和速度非常的快，已经超过了中间的1。这里我们就定义为这个PID是不正常的，我们需要的曲线是从0到1，非常圆滑的曲线。我们需要将这个尖峰压下来。接下来我们就需要将p值降低，这样让第一个尖峰出现的强度和时间变得更小。我们来看第二版PID，第二版pid，我们将pi增益从原本的1调成了0.。

绝大多数空调产品上面还用不到可以随意调整的PID控制的，顶多是一个类数码控制或者是阶梯式控制。如果您的空调有使用真正的，可随意调节的PID控制，那就太高级的。所有的这种PID控制都是一样的，设定好目标值，然后通过调整P，I和D的数值来实现空调以最快的速度把实际温度调整到设定温度。

参数整定找最佳，从小到大顺序查，先是比例后积分，最后再把微分加，曲线振荡很频繁，比例度盘要放大，曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳，曲线偏离回复慢，积分时间往下降，曲线波动周期长，积分时间再加长，曲线振荡频率快，先把微分降下来，动差大来波动慢，微分时间应加长，理想曲线两个波，前高后低4比1.一看二调多分析，调节质量不会低。

PID控制器参数的步骤如下：首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作；仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，记下这时的比例放大系数和临界振荡周期；在一定的控制度下通过公式计算得到PID控制器的参数，PID参数的设定是靠经验及工艺的熟悉，参考测量值跟踪与设定值曲线，从而调整PID的大小。

目测把可以P调大PID常用口诀:参数整定找最佳，从小到大顺序查，先是比例后积分，最后再把微分加，曲线振荡很频繁，比例度盘要放大，曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳，曲线偏离回复慢，积分时间往下降，曲线波动周期长，积分时间再加长，曲线振荡频率快，先把微分降下来，动差大来波动慢，微分时间应加长，理想曲线两个波，前高后低四比一，一看二调多分析，调节质量不会低。